BMW-ABS

[Roadster1962]

Abschaltbares ABS gibt es nur bei GS-Maschinen, da im tiefen Schotter bei niedrigen Geschwindigkeiten das ABS u. U. überfordert ist. Bei einer Strassenmaschine wird man die Funktion (zu Recht) nirgends finden.

Roadslug

außer bei der Monster Evo

Wieder ein Grund mehr Ducati zu fahren

Gruß

Christian

[Lichtmann]

Hallo,


durch das relativ frühe eingreifen, noch vor dem Blockieren, bleibt der Bock auch bei relativ langsamer Fahrt spurstabil, qiasi sind immer noch Kreiselkräfte da die das Krad am Umfallen hindern, ich finde dies System toll, auch bei Vollbremung aus 180km/h ( mein Gott ob ich heute noch zum Stehen komm?) rappelt und klackert es vom feinsten ohne das man Angst bekommen muss.

In diesem Sinne, es ruft der Caldonazzosee, huchhhuuuu

[Blaster]

ABS bei Motorrädern ist bei weitem nicht so weit wie in modernen KFZ.

Bis auf ein paar "besondere" Moppeds wie die Fireblade, BMW RR, etc. verhindern ein Motorrad ABS nicht
ein blockiertes Vorderrad, sondern löst es wenn es blockiert hat.
Das ist auch bei der 800R, GS, etc., so.

Die moderneren Modulatoren bzw. Steuereinheiten werden aber sicher in den nächsten Jahren
auch bei den "Brot & Butter" Moppeds Einzug halten.

Das neue Bosch-System z.B., ist mit Neigungssensoren ausgestattet.
Damit kann dann z.B. in Schräglage eine Vollbremsung realisiert werden.
Was im übrigen heute schon z.B. mit der Honda Fireblade geht.


Grüße
Blaster

[Roadslug]

ABS bei Motorrädern ist bei weitem nicht so weit wie in modernen KFZ.
Bis auf ein paar "besondere" Moppeds wie die Fireblade, BMW RR, etc. verhindern ein Motorrad ABS nicht
ein blockiertes Vorderrad, sondern löst es wenn es blockiert hat.
Das ist auch bei der 800R, GS, etc., so.

Das ist defakto unmöglich, weil das System dann sehr langsam reagieren würde und man nicht mit der hohen Taktfrequenz des Modulators arbeiten könnte. Ich war übrigens im Frühjahr bei einem Sicherheitstraining. Dabei war es mit nicht mal mit Gewalt möglich mit ABS-Bremsungen einen blockierenden Vorderreifen zu erzwingen (bei Anfahrgeschwindigkeiten um die 60km/h).

Roadslug

[Don Metha]

Ich bitte um Verzeihung für das Off-Topic...
@Lichtmann: Wann bist Du denn am Lago di Caldonazzo?
Ich bin vom 1.-10.9. in Levico Terme.

Viele Grüße,
Don Metha

[Kajo]

Abschaltbares ABS gibt es nur bei GS-Maschinen, da im tiefen Schotter bei niedrigen Geschwindigkeiten das ABS u. U. überfordert ist. Bei einer Strassenmaschine wird man die Funktion (zu Recht) nirgends finden...

Bei meiner R 1200 S ist das ABS ebenfalls abschaltbar. Seiner Zeit waren die "BMW-Entwickler" noch der Meinung, dass das ABS im "Rennbetrieb" abgeschaltet werden sollte. Bei modernen Supersportlern funktioniert das ABS ebenfalls im Renneinsatz hervorragend.

Gruß Kajo

[Blaster]

ABS bei Motorrädern ist bei weitem nicht so weit wie in modernen KFZ.
Bis auf ein paar "besondere" Moppeds wie die Fireblade, BMW RR, etc. verhindern ein Motorrad ABS nicht
ein blockiertes Vorderrad, sondern löst es wenn es blockiert hat.
Das ist auch bei der 800R, GS, etc., so.

Das ist defakto unmöglich, weil das System dann sehr langsam reagieren würde und man nicht mit der hohen Taktfrequenz des Modulators arbeiten könnte. Ich war übrigens im Frühjahr bei einem Sicherheitstraining. Dabei war es mit nicht mal mit Gewalt möglich mit ABS-Bremsungen einen blockierenden Vorderreifen zu erzwingen (bei Anfahrgeschwindigkeiten um die 60km/h).

Roadslug

auf dem Motorrad sitzend bekomme Du das auch nicht mit.
Ich kann Dir sogar eine Bremspur mit dem Vorderrad auf den Aspahlt ziehen. (mit ABS)
Dazu musst Du nur mit ca. Tempo 70 volles Rohr in den Bremsgriff langen.
In dem Moment hat die dynamische Radlastverlagerung noch nicht stattgefunden und das Rad steht
für ca. eine halbe Sekunde.

Ich habe das schon oft auf dem Platz vorgeführt, weil alle immer denken, das ein Motorrad ABS ein blockierendes Rad verhindert. Das ist eben nicht so.
Bremse doch mal auf Schotter oder Sand.
Da kann man das super beobachten.

Grüße
Blaster

[Roadslug]

Du hast durchaus recht. Man kann auch mit ABS (kurzeitig) ein Rad zum blockieren bringen, vor allem dann wenn der Untergrund einen niedrigen Reibwert hat. Dann geht das blockieren so schnell, dass das ABS zu träge reagiert. Das liegt aber nicht an den Algorithmen, mit denen das Steuergerät versucht den Blockiervorgang frühzeitig zu erkennen, sondern an der endlichen Regelgeschwindigkeit der Mechanik im Modulator. Falls das Steuergerät wirklich warten würde bis das Rad steht und dann erst die Bremse löst wäre das System viel zu langsam und man würde nicht annähernd an die Modulationsfrequenz von rund 15Hz erreichen.

Roadslug

[Boxerluder]

Schaue doch mal hier rein.

Roadslug

Wirkt aber nicht mehr

[Blaster]

...Das liegt aber nicht an den Algorithmen, mit denen das Steuergerät versucht den Blockiervorgang frühzeitig zu erkennen, sondern an der endlichen Regelgeschwindigkeit der Mechanik im Modulator. Falls das Steuergerät wirklich warten würde bis das Rad steht und dann erst die Bremse löst wäre das System viel zu langsam und man würde nicht annähernd an die Modulationsfrequenz von rund 15Hz erreichen.

Roadslug

Woraus besteht ein ABS System?
Einem Sensorkranz an beiden Rädern (Lochscheibe)
Einem Steuergerät
Ein Modulator

Mehr gibt es nicht.

Worauf ich hinaus möchte ist folgendes.
Das System kann nur aufgrund eines stehenden Rades die Blockierung aufheben, weil es z.B. keine Geschwindigkeits-Sensoren gibt.
Es gibt einige wenige Systeme, die erkennen ob sich das Hinterrad vom Boden abhebt und dann eben die Bremse lösen. Sind aber sehr selten.
Diese Erkennung funktioniert im übrigen über einen Drucksensor im Regelkreislauf des ABS-Systems.
Also ein Szenario in dem die Räder langsamer werden, aber das Motorrad nicht, kann derzeit nicht erfasst werden.
Ergo kann auch nicht vorausschauend die Bremse gelöst werden um ein blockieren zu verhindern.
Ein solches, mit entsprechenden Sensoren (Lage- und Geschindigkeitssensoren) ausgestattetes System hat Bosch dieses Jahr zwar vorgestellt, ist aber noch in keinem Serien-Motorrad verbaut.

Es bleibt also lediglich festzuhalten.
Steht das Rad, wird es vom ABS System gelöst.
Anders kann ein Serien Motorrad ABS derzeit nicht funktionieren.

Ob ein ABS System nach einem blockiertem Rad, sozusagen die Situation antizipiert und vorsorglich den Bremsdruck verringert,
kann ich nicht sagen, wäre aber Möglich. Aber auch dazu benötigt man zu allererst ein stehendes Rad.


Grüße
Blaster

[Gante]

Das System kann nur aufgrund eines stehenden Rades die Blockierung aufheben, weil es z.B. keine Geschwindigkeits-Sensoren gibt.

Das kann man meines Erachtens so absolut nicht stehen lassen. Was Du dabei nicht bedenkst, ist dass der Bremsvorgang bestimmten physikalischen Gesetzmäßigkeiten unterliegt. So könnte man z.B. sagen, dass bei einem maximalen Reibkoeffizienten von 1,3 die maximale Verzögerung eines Motorrades beim Bremsvorgang bei 1,3*g also rund 13 m/s² liegt. Wenn man nun mittels der ABS-Sensoren die Raddrehzahl bestimmt, kann man durch Ableitung dieses Wertes auch zu einer Radumfangsverzögerung kommen. Wenn nun während des Bremsvorgangs - und zwar bei noch drehendem Rad - dieser Wert über eine gewisse Grenze ansteigt, so ist dies nur dadurch zu erklären, dass am Reifen erhöhter Schlupf auftritt. (Was unter erhöhtem Schlupf zu verstehen ist, ist dabei natürlich auch eine Frage der Auslegung und die Definition dieses Grenzwertes erklärt zumindest teilweise auch das unterschiedliche Verhalten von sportlich abgestimmten ABS-System und solchen Warmduscher-Systemen wie an unserer F.) Zusammenfassend kann man also sagen, wenn die Radumfangsverzögerung über einen bestimmten Grenzwert ansteigt, wird dies als Beginn eines instabilen Fahrzustandes gewertet und der Bremsdruck entweder nicht weiter erhöht oder aber reduziert. Und das alles funktioniert selbstverständlich bei noch drehendem Rad. Genau genommen so wie beschrieben sogar nur bei noch drehendem Rad, da bei bereits blockiertem Rad die Ableitung Null ist, aber dann ist der Stillstand des Rades natürlich schon für sich genommen ein Indikator.

Grüße, Gante

[Blaster]

Es gibt aber keine Sensoren in bisher verbauen ABS System die dies Ermitteln können.
Welcher Sensor soll den z.B. den G- Wert ermitteln?

Das Bremssystem in der F z.B. ermittelt nicht einmal den gerade anliegenden Bremsdruck.
Also wie "fest" bremst das System gerade?
Die Reibwerte unterscheiden sich doch erheblich. Selbst auf verschiedenen Aspaltsorten.

Und wenn dem so wäre wie Du sagst, wieso leibt dann ein Rad bei einer "Schreckbremsung" stehen?
Das müsste dann ja auch dort funktionieren.

Oder habe ich dich Missverstanden?


Grusse
Blaster

[Gante]

Es gibt aber keine Sensoren in bisher verbauen ABS System die dies Ermitteln können.
Welcher Sensor soll den z.B. den G- Wert ermitteln?

Ich hatte auch nicht davon gesprochen, dass dort ein Beschleinigungssensor verbaut ist, also im Sinne eines Sensor, der als primäres Ergebnis eine Beschleunigung liefert. Aber wenn ich einen Geschwindigkeitssensor habe, kann ich durch mathematische Ableitung des Geschwindigkeitssignals natürlich zu einer Beschleunigung kommen, ebenso wie ich durch Integration zu einer Strecke kommen kann.
Ich kann also mit einem ABS-Sensor ermitteln, wie schnell die Umfangsgeschwindigkeit des Rades abnimmt. Diese Verzögerung des rotatorischen Systems 'Rad' könnte ich über den bekannten Umfang also auch in eine Verzögerung des translatorischen Systems 'Motorrad' überführen. Aber genau bei der Überführung zwischen diesen beiden Größen wäre dann noch der Faktor Schlupf zu berücksichtigen. Wenn ich aber mal als Beispiel vereinfachend davon ausgehe, dass bei einer optimalen Bremsung ein konstanter Schlupf besteht, wird die Sache wieder einfacher: Nimmt dann nämlich im Verlauf der Bremsung die Rotationsgeschwindigkeit des Rades schneller ab, als dies für das Motorrad plausibel ist, dann lässt das den Schluss zu, dass sich der Schlupf erhöht hat und damit aller Wahrscheinlichkeit nach das Blockieren des Rades bevorsteht.

Das Bremssystem in der F z.B. ermittelt nicht einmal den gerade anliegenden Bremsdruck.
Also wie "fest" bremst das System gerade?

Ich kenn nicht den genauen Aufbau des Druckmodulators, aber selbst wenn dort nicht der Druck gemessen wird (um ihn z.B. in einen geschlossenen Regelkreis einfließen zu lassen), dann kennt man wohl trotzdem das Übertragungsverhalten des Modulators (also die Kennlinie) und weiß daher, dass bei dem und dem Eingangssignal am Ausgang der und der Druck anliegt.

Die Reibwerte unterscheiden sich doch erheblich. Selbst auf verschiedenen Aspaltsorten.

Die beschriebene Regelstrategie anhand der Radumfangsbeschleinigung ist auch nur eine Strategie nach der ein ABS regelt. Einen weiteren Hinweis liefert der Radschlupf, der durch Vergleich der Räder gewonnen wird. Das funktioniert an einem Auto zugegebenermaßen besser, als an einem Motorrad, aber ohne die Algorithmen zu kennen, würde ich unterstellen, dass auch bei unserem ABS ein Vergleich der Drehzahlen an Vorder- und Hinterrad erfolgt. Darauf deutet m.E. auch hin, dass bei Wheelies oder Burnouts das ABS abschaltet, weil es den Betriebszustand für unplausibel hält.

Und wenn dem so wäre wie Du sagst, wieso leibt dann ein Rad bei einer "Schreckbremsung" stehen?
Das müsste dann ja auch dort funktionieren.

Ich denke, das wurde von Roadslug bereits beantwortet: Wenn der Druckmodulator, also die Mechanik, zu träge ist, um hinreichend schnell den Bremsdruck zu reduzieren, dann nutzt es auch nichts, wenn die Elektronik hinreichend schnell den Befehl zum Reduzieren des Bremsdrucks gegeben hat.

[Roadslug]

Danke Gante, du hast es besser erklärt als ich es vermochte. Ein System zu verstehen oder es verständlich zu erklären sind halt leider zwei Paar Stiefel. Noch eine Ergänzung: Der Druckmodulator in einem ABS-System arbeitet nicht analog sondern rein digital. Das heißt er kennt nur die Zustände ein oder aus. Durch die Trägheit der Steuerkolben und den Druckspeicher-Effekt durch die Elastizitäten in dem gesamten Bremssystem kommt es trotzdem zu einer quasi analogen Arbeitsweise. Um eine echte analoge Regelung zu machen müsste man eine extrem aufwändige PID-Regelung (proportional/integral/differential) machen. Das klingt nicht nur kompliziert sondern ist es auch und von den Kosten und dem Platzbedarf für einen solchen Regelverstärker im Fahrzeug nicht zu realisieren.

Roadslug

[Blaster]

Grau ist alle Theorie.

Beobachtet einfach mal einen ABS Bremsvorgang in der Praxis genau.
Am besten wenn jemand anders Bremst.

Ich mache täglich auf dem ADAC Platz die Erfahrung,
das bis auf zwei, drei Systeme alle Motorräder während des Bremsvorganges im ABS Regelbereich
stehende Vorderreifen "produzieren".
Der einzige Unterschied (im Regelbereich) zwischen alten (Rodeo-ABS) und neuen Systemen ist der Regelintervall.
Dieses Verhalten ist Sicht- und Hörbar.

Die Ausführungen von Gante ist Grundsätzlich richtig, aber eben so nicht im Serienbau umgesetzt bzw. erst in ganz neuen Generationen.
Schaut es Euch einfach mal an.


Grüße
Blaster