Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Die Technik zur F800R - F 800 R.

Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon HarrySpar » 16.01.2023, 21:57

Cookie hat geschrieben:Die beiden ABS-Sensoren messen die Drehzahl der jeweiligen Räder und nicht mehr. ... Wie sollen diese Sensoren erkennen, ob sich das Hinterrad noch so eben auf der Straße befindet oder bereits einen Millimeter (unktitisch), einen Zentimeter (immer noch unkritisch) oder einen Meter (jetzt wird es kritisch) abgehoben hat?

Über die Raddrehzahlen! Zum Beispiel so wie ich am 04. Januar um 8:08 und am 14. Januar um 20:13 hier geschrieben habe. Dabei geht's nicht darum, wie weit das Hinterrad in der Luft ist, sondern OB es in der Luft ist.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Cookie » 16.01.2023, 23:52

Wie soll das ABS mit Sicherheit erkennen, ob ein Rad in der Luft ist oder ob nur der Reibwert der Straßenoberfläche gerade drastisch abgenommen hat?

Selbst wenn es das könnte und es würde die Bremse öffnen, wenn das Rad nur einen Millimeter abgehoben hat, würde das den Bremsweg drastisch verlängern. Und dann würden die "Experten" hier das mit Sicherheit auch bemängeln, dann allerdings zu Recht.

Gruß aus dem Pott,
Peter
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon HarrySpar » 17.01.2023, 09:23

Cookie hat geschrieben:Wie soll das ABS mit Sicherheit erkennen, ob ein Rad in der Luft ist oder ob nur der Reibwert der Straßenoberfläche gerade drastisch abgenommen hat?

Wenn der Reibwert der Straßenoberfläche grad drastisch abgenommen hat (z.B. Eisfläche), dann betrifft das ja beide Räder und nicht nur das hintere. Folglich neigen beide Räder zum Blockieren und für das ABS ist klar, dass hier kein Hinterradabheben geschieht.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Mr_Wolf » 17.01.2023, 11:48

HarrySpar hat geschrieben:Über die Raddrehzahlen!...

Einfach mal einen Bremstest machen! Vorne stark bremsen aber so dass nichts blockiert, hinten so bremsen, dass das Rad blockiert. Und Du wirst feststellen, dass das ABS das Vorderrad NICHT aufmacht.
Wäre ja auch noch schöner... Das ABS ist ein Bremssystem, das entwickelt wurde, um das Fahrzeug am Punkt der größten Bremsverzögerung zu verlangsamen. Da wäre es doch kontraproduktiv, vorne aufzumachen (und damit Verzögerung zu "verschenken"), obwohl es nur am Hinterrad einen Regelfall gibt...
Und der Punkt der größten Bremsverzögerung ist aber nunmal leider auch der Punkt, an dem es am ehesten zu einem Abheben des Hinterrads kommt.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Eckart » 17.01.2023, 12:16

Cookie hat geschrieben:Wie soll das ABS mit Sicherheit erkennen, ob ein Rad in der Luft ist oder ob nur der Reibwert der Straßenoberfläche gerade drastisch abgenommen hat?
Ich glaube, wir werden uns bei der Fortsetzung der Diskussion (weiter) im Kreis drehen, weil HarrySpar immer neu begründen wird, warum es keinen Überschlag geben kann, obwohl wir bereits wissen, dass es einen Überschlag gegeben hat.
Was nicht sein darf, nicht sein kann !

HarrySpar hat geschrieben:Wenn der Reibwert der Straßenoberfläche grad drastisch abgenommen hat (z.B. Eisfläche), dann betrifft das ja beide Räder und nicht nur das hintere. Folglich neigen beide Räder zum Blockieren und für das ABS ist klar, dass hier kein Hinterradabheben geschieht.
Wenn der Reibwert sich gerade ändert, betrifft das zwar beide Räder, aber erstens zeitlich versetzt und zweitens hängt es vom Verhältnis der Bremskraft, die der Fahrer bei diesem Modell für vorn und hinten ja getrennt wählt und dem Grad der Reibwertänderung ab, ob und welche Räder blockieren.

HarrySpar hat geschrieben:Wenn beim Stoppie und Bremsen nur mit Vorderbremse das Hinterrad abhebt, wird die Drehzahl vorn weiterhin langsamer, während sie hinten bei gezogener Kupplung annähernd gleich bleibt.
... aber nur, wenn nur mit Vorderbremse gebremst wird. Und sonst ?

Cookie hat geschrieben:Die beiden ABS-Sensoren messen die Drehzahl der jeweiligen Räder und nicht mehr. ... Wie sollen diese Sensoren erkennen, ob sich das Hinterrad noch so eben auf der Straße befindet oder bereits einen Millimeter (unktitisch), einen Zentimeter (immer noch unkritisch) oder einen Meter (jetzt wird es kritisch) abgehoben hat?

Gerade unter den Umständen einer Schnellbremsung wird das ABS ohne zusätzliche Sensoren nicht erkennen können, ob das Blockieren des Hinterrads wegen mangelnder Reibung auf den durch das Abheben ganz fehlenden Radkontakt mit der Straße zurückzuführen ist oder auf eine zu geringe Reibung. Durch die starke Entlastung des Hinterrads beim starken Bremsen ist die hinten übertragbare Bremskraft sowieso gering und im Extremfall null, ohne dass das ABS wüsste, ob das Hinterrad gerade noch nicht abgehoben hat oder schon einen Meter in der Luft ist.

Bei einer Integralbremse, wo das Motorrad selbst über die Verteilung der Bremskraft auf vorn und hinten entscheidet, wäre das vielleicht anders bzw. es könnte anders sein - ist hier aber nicht.

HarrySpar hat geschrieben:Wenn der Reibwert der Straßenoberfläche grad drastisch abgenommen hat (z.B. Eisfläche), dann betrifft das ja beide Räder und nicht nur das hintere. Folglich neigen beide Räder zum Blockieren
Nach meinem Absatz davor wird vielleicht klar, dass die Abnahme des Reibwerts der Straßenoberfläche eben nicht auf beide Räder gleich wirkt, sondern dass die Blockierneigung hinten sehr viel größer ist (was man sowohl aus der Fahrschule wissen als auch aus der eigenen Fahrpraxis kennen sollte), wobei der Unterschied um so größer wird, je heftiger gebremst wird.
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Funktionsweise ABS

Beitragvon Kajo » 17.01.2023, 13:07

Hier mal ein Video zur Funktion des ABS beim Motorrad - erklärt wird auch wie Hinterradanhebung erkannt wird: https://www.youtube.com/watch?v=PnJJKfOfzAo&t=97s

Bei dem ADAC-Video aus 2010 sieht man schön wie das Hinterrad bei der "Notbremsung" hoch geht. https://www.youtube.com/watch?v=cqnkBqjanyI

Gruß Kajo
Beim Tanken setzte ich den Helm ab.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Eckart » 17.01.2023, 13:17

Um es noch einmal deutlicher herauszuarbeiten:

Wenn vorn sehr kräftig gebremst wird, kann das Hinterrad steigen
(besonders bei üngünstiger Lage des Schwerpunkts).

Wenn das Hinterrad steigt, kann/wird es blockieren, wenn es gebremst wird.
Das ABS wird dann hinten regeln.

Aber nur, weil hinten blockiert, wird das ABS doch nicht die Vorderradbremse lösen
(da ja gar nicht blockiert). Das wäre ja hochgefährlich, weil das den Bremsweg
erheblich verlängern würde.

Genau Letzteres müsste aber passieren, um ein Steigen des Hinterrads zu verhindern.
Dies wäre aber nur zu vertreten, wenn das ABS weiß, dass es hinten blockiert, weil es
in der Luft ist und nicht nur, weil hinten überbremst wurde bzw. der Straßenbelag
rutschig ist.

Hier noch 2 Szenarios für Harry:

A: Hinten wurde gar nicht gebremst: Dann blockiert hinten nichts und das Rad wird nach dem Abheben weiterdrehen. An den Raddrehzahlen deuten nichts auf den drohenden Überschlag hin. Wenn weder vorn noch hinten blockiert, ist das sowieso kein Fall für das ABS.

B: Hinten wurde gebremst und das Hinterrad blockiert. Das ABS wird zunächst versuchen, zu regeln,
bis das Hinterrad wieder dreht. Ist es bereits in der Luft, wird es nicht wieder anlaufen, jedenfalls
bei gezogener Kupplung. Bis aus den Raddrehzahlen geschlossen werden kann, dass das Hinterrad nicht wieder Grip bekommen hat, weil es vielleicht gestiegen ist, ist das Hinterrad weiter gestiegen. Aufgrund der Massenträgheit des Rads und der womöglich schlechten Reibung zwischen Rad und Straße muss aber eine Zeitkonstante abgewartet werden, bis die Feststellung möglich ist, dass das Lösen der Hinterradbremse den Straßenkontakt nicht wiederhergestellt hat. Wenn jetzt erst die Vorderradbremse gelöst wird, wird der Punkt, an dem der Überschlag noch vermieden werden kann, schon vorbei sein, aber früher geht allein aufgrund der Raddrehzahlen nicht. Eingangs hatten wir ja bereits festgestellt, dass das Katapult gar nicht erst ausgelöst werden darf, indem der Drehimpuls gar nicht erst aufgebaut wird, denn alles andere wäre wie die bereits aus dem Gewehr fliegende Kugel noch aufzuhalten.

Ein Motorrad, das weiß, wo sein Schwerpunkt liegt, kann die maximale Bremsverzögerung, bei der es noch nicht zu einem Überschlag kommt, berechnen und müsste die Vorderradbremse regeln, ganz unabhängig von einer Blockierung. Sowas wäre Bestandteil eines modernen Systems für Fahrstabilität und kein reines ABS (ABS = Anti-Blockier-System).
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Mopedfan71 » 17.01.2023, 13:20

HarrySpar hat geschrieben:OK, dann müsste man aber in unserer Bedienungsanleitung schreiben:

"Lieber BMW-Kunde, Dein Motorrad hat ABS. Das kann kein Hinterradabheben verhindern! Ganz im Gegenteil - es verstärkt sogar das Hinterradabheben!
Wenn Du kein Hinterradabheben gewollt hättest, hättest Du lieber ein Motorrad ohne ABS kaufen sollen."

Harry

Hallo in die Runde, darf ich einwerfen, das ihr über zwei unterschiedliche (Stoppies) Dinge sprecht?
Ein normales/simples ABS kann einen Stoppi IN FAHRT nicht verhindern, das wurde ausreichend ausgeführt.

Harry hat aber recht, das die Formulierung von BMW ("Bei sehr starken und schnellen Verzögerungen ist es unter Umständen möglich, dass das BMW Motorrad ABS das Abheben des Hinterrads nicht verhindern kann. In diesen Fällen ist auch ein Überschlagen des Motorrads möglich" ) auf anderes schliessen lässt, also falsch erscheint/gelogen wäre.
Die Auflösung ist, dass das ABS den Stoppi "IM STAND" aber reduziert.
D.H: Wer öfters knackig durchbremst, hat gemerkt dass auf den letzten cm das Heck hochgehen kann und das Vorderad steht. Ein stehendes Vorderad erkennt das ABS und macht (hofffentlich) auf. Der "Schlusstoppi" würde reduziert. Ein gezielt eingebremster Stoppi mit sich drehenden Voderad liegt aber nicht in der Erkennung des einfachen ABS, da das Rad ja dreht.

Kurz: Beide Parteien haben insofern recht. Die BMW-Formulierung ist demnach auch nicht zu beanstanden, aber irreführend(weil undifferenziert).


Hoffi hat geschrieben:...
Bei einer Notbremsung zur Verhinderung eines Unfalls bremste die F800R dank ABS sehr gut und kam tatsächlich trotz geringer Eentfernung vor der Radfahrerin (welche deshalb unversehrt blieb)zum stehen...nur wir leider nicht. …Unser Abschuss war bei fast Stillstand nach vorn über den Lenker…
Unser Hinterrad hebte wie ein Katapult ab und schoss zuerst meine Sozia 10m hoch und 20m weit über mich, worauf ich folgte und dann das Bike sich nach vorn überschlug ... Folge: Totalschaden am BIKE und an uns.

Ich möchte Hoffi und Parnerin auch mein Bedauern ausdrücken, dennoch anmerken die Darstellung physikalisch unglaubwürdig ist: Das ihr beide es wahrscheinlich so wahrgenommen habt, würde ich aber nie bestreiten.
Mit einfachen Zahlen: wenn die Sozia mit 50kg 10m hoch und 20m weit fliegt, muss die Menge an kinetische Energie vorliegen , die das ca. vierfach schwerere Motorad (200kg) dann 2,5m hoch und 5m weit fliegen lässen würde. Wer Spass daran hat, kann mal gegen eine hohen Bordstein/niedrige Mauer fahren um damit schlagartig abzubremsen und mit mehrfachen Versuchen die Geschwindigkeit ermitteln, die es braucht um das Motorad 2,5 hoch und 5m weit fliegen zu lasssen. Wer das mit Schrittgeschwindigkeit "Unser Abschuss war bei fast Stillstand" schafft, kann sich beim Patentamt sein Perpetum Mobile eintragen lasssen :-)
Zuletzt geändert von Mopedfan71 am 17.01.2023, 14:57, insgesamt 4-mal geändert.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Mr_Wolf » 17.01.2023, 14:26

Mopedfan71 hat geschrieben:Die Auflösung ist, dass das ABS den Stoppi "IM STAND" aber reduziert.
D.H: Wer öfters knackig durchbremst, hat gemerkt dass auf den letzten cm das Heck hochgehen kann und das Vorderad steht. Ein stehendes Vorderad erkennt das ABS und macht (hofffentlich) auf. Der "Schlusstoppi" würde reduziert.

Auch nicht. Unterhalb von 6 km/h sind ABS-Systeme typischerweise nämlich komplett deaktiviert.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Mopedfan71 » 17.01.2023, 14:36

Stimmt, ich ziehe meine Teilaussage zurück. Also BMW schreibt falsch anmutende Werbeaussagen in eine Bedienungsanleitung :-)
Oder ist hier ein Deutschlehrer der den sprachlich möglichen (technisch aber nicht nachvollziehbar) Umkehrschluss: "bei leichten und langsamen Bremsungen reduziert das ABS Überschläge" ad adsurdum führt?
Zuletzt geändert von Mopedfan71 am 17.01.2023, 15:01, insgesamt 2-mal geändert.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon HarrySpar » 17.01.2023, 14:53

Eckart hat geschrieben:Wenn das Hinterrad steigt, kann/wird es blockieren, wenn es gebremst wird.
Das ABS wird dann hinten regeln.

Aber nur, weil hinten blockiert, wird das ABS doch nicht die Vorderradbremse lösen
(da ja gar nicht blockiert). Das wäre ja hochgefährlich, weil das den Bremsweg
erheblich verlängern würde.

Hmmmm, wenn hinten blockiert, weil zu stark gebremst wird, wird das ABS natürlich nur hinten Bremskraft wegnehmen und vorne nix unternehmen.
Wenn dann kurz darauf (nach Reduzieren von Bremskraft) hinten die Drehzahl wieder steigt, ist für das ABS klar, dass das Hinterrad noch unten ist.

Nebenbei: Meines Wissens nach wird beim ABS nicht nur die Drehzahl berücksichtigt, sondern auch die erste oder sogar die zweite Ableitung der Drehzahl. Es wartet also nicht so lange, bis wirklich keine Drehzahl mehr da ist, sondern schreitet schon viel früher ein.

Wenn aber nach Reduzieren von Bremskraft hinten dennoch keinen Tendenz in Richtung wieder steigende Raddrehzahl ist, ist für das ABS klar, dass das Hinterrad in der Luft ist.

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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Mopedfan71 » 17.01.2023, 15:07

HarrySpar hat geschrieben: Meines Wissens nach wird beim ABS nicht nur die Drehzahl berücksichtigt, sondern auch die erste oder sogar die zweite Ableitung der Drehzahl.

Harry

Randfrage: Die erste Ableitung ist die Beschleunigung der Raddrehzahl, die interessant für die Frage "Rad in der Luft/am Boden"? wäre. Was gibt die Zweite an?
Zuletzt geändert von Mopedfan71 am 17.01.2023, 15:41, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Eckart » 17.01.2023, 15:41

Mopedfan71 hat geschrieben:Diese Infos könnten dafür genutzt werden, aber ob es getan wird?

In dem oben geposteten Video wurde ja die fortschreitende Entwicklung der ABS thematisiert, dies betrifft sicher alle Komponenten, Sensoren, Aktoren aber sicherlich auch die Algorithmen.

Mopedfan71 hat geschrieben:Die erste Ableitung ist die Beschleunigung der Raddrehzahl
Da die Fahrzeuggeschwindigkeit ja mit den gleichen Sensoren ermittelt wird wie die Raddrehzahl, bleibt gar keine andere Möglichkeit, als die Bremsbeschleunigung (des Rads) zu berücksichtigen, ansonsten würde ein ABS bei zwei blockierten Rädern davon ausgehen müssen, dass das Motorrad geparkt worden wäre, denn auch im Stand liefern die Sensoren eine Raddrehzahl vom 0.

HarrySpar hat geschrieben:Es wartet also nicht so lange, bis wirklich keine Drehzahl mehr da ist, sondern schreitet schon viel früher ein.

Wenn ein Rad schneller stoppt, als es bei einem normalen Bremsen möglich wäre, wäre das ein Kriterium, aber sicher nicht das Einzige.
In dem oben geposteten Video kam - wie Du ja sicher gesehen hast - der Begriff Schlupf vor, der in Ermangelung weiterer Sensoren ja nur der Geschwindigkeitsunterschied zwischen vorn und hinten sein kann.
Ganz klar muss das Ziel sein, möglichst früh einzugreifen, dazu muss man auch früh erkennen - ganz besonders sogar wenn es um einen möglichen Überschlag geht.

Mopedfan71 hat geschrieben:Was gibt die Zweite an?
Die zweite Ableitung der Geschwindigkeit und zugleich erste Ableitung der Beschleunigung heißt Ruck. Die Konstrukteure eines ABS werden sicherlich wissen, ob und wie dieser Wert in die Formeln einfließen muss.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon HarrySpar » 17.01.2023, 17:29

Die erste Ableitung ist die Beschleunigung / Verzögerung der Drehzahl.
Die zweite Ableitung ist die Erhöhung / Verringerung der Beschleunigung / Verzögerung der Drehzahl.
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Re: Stoppie Überschlag trotz ABS mit F800R mit Sozia!!!

Beitragvon Mr_Wolf » 17.01.2023, 17:40

Und darin liegt vmtl auch der Grund begraben, weshalb die Ermittlung der Fahrsituation über die Radsensoren nur bedingt für die Überschlagserkennung geeignet ist.
Zur Ermittlung der Radgeschwindigkeit werden mindestens zwei Sensorimpulse benötigt (mindestens, weil in einem ABS System sicher nichts ohne Redundanz abläuft).
Für die Ermittlung der Beschleunigung werden dann mindestens zwei Radgeschwindigkeits-Messungen benötigt, also mindestens 4 Radimpulse und für den Ruck verdoppelt sich das dann nochmal.
Und das alles bei einem langsam oder gar nicht drehenden Hinterrad... Bis das System Gewissheit hat, ist man im Zweifelsfall schon über den point of no return hinaus.
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